Kontrol Posisi Dan Kecepatan Lift Menggunakan Kendali Pid

Abstract

Abstrak Latar belakang dari penelitian ini adalah untuk membuat sebuah sistem kendali yang dapat mengatur dan meningkatkan kepresisisan dari kecepatan putar motor yang terhubung dengan katrol yang terdapat pada sebuah sistem lift dan posisi lift di sistem tersebut. Untuk mencapai tujuan tersebut, penulis menggunakan kendali kecepatan dan posisi yang menggunakan metode PID. Dalam penelitian ini penulis menggunakan kendali posisi untuk mengendalikan posisi dan kendali kecepatan untuk mengendalikan kecepatan putar motor yang terdapat pada system lift. Kendali kecepatan dan posisi menggunakan metode PID untuk meminimalisir error yang timbul dari system lift tersebut. Setpoint yang dipakai adalah ketinggian dan kecepatan putar motor dari sistem lift tersebut. Input yang dipakai adalah ketinggian dari lift yang didapatkan menggunakan sensor ultrasonic dan kecepatan putar motor yang didapatkan dengan menggunakan sensor optocoupler. Data yang diperoleh lalu diproses dengan menggunakan Arduino UNO dengan metode PID untuk menghasilkan output berupa nilai PWM . Nilai PWM tersebut lalu digunakan untuk memutar motor DC, sehingga lift akan mencapai kecepatan dan ketinggian yang diinginkan. Pada akhir penelitian ditemukan alat sudah dapat mengontrol kecepatan dan posisi dari lift hanya saja masih terdapat error didalam sistem control posisi yang dibuat. Abstract The background of this research is to make a control sistem that can control and increase the precision of the speed of a motor and the position of a lift. In order to do that, the author use a speed and position control that is using a PID controller. In this research, The author use a position control to control the position of a lift and a speed controller to control the rotation speed of a motor that is connected to the system. PID controller is utilized for both speed and position control to minimize the error that occur in the lift system. The setpoints that are used in this controller is the speed of the motor and the position of the lift. The inputs that are used in this system is the height of the lift that is acquired using a ultrasonic sensor and the rotation speed of the motor that is acquired using optocouplre sensor. The data that have been acquired then be processed using Arduino UNO using PID method to get the output that is in PWM. Then that output then be used to spin the DC motor so the lift will go to the position that we have set using setpoint. In the end, the control system could control the position and speed of the lift but there is an error that still occur.