Perancangan Monitoring Daya Dan Self-balancing Pada Meja Trolley Dengan Metode Fuzzy Logic

Abstract

Abstrak Pada tugas akhir ini akan dilakukan perancangan self-balancing trolley yang mampu mendatarkan posisi meja troli pada saat melewati jalan tanjakan, turunan dan ubin. Sistem yang dibuat juga dilengkapi dengan monitoring daya bertujuan untuk memudahkan user melihat kapastias battery. Menggunakan sensor sudut IMU yang mempunyai nilai error rata-rata 0,1071 dan sensor arus ACS712 yang mempunyai tingkat rata-rata akurasi 98% dalam pembacaan nya. Menggunakan motor parvalux 12V sebagai aktuator dan aki kering 12V 9Ah sebagai battery. Pengujian troli dilakukan dengan cara troli di dorong melewati jalan menanjak, menurun dengan sudut 10â°,20â°,30â° dengan membawa beban diatas meja troli seberat 1-6 kg. Troli juga di uji pada jalan ubin dengan membawa beban seberat 2 kg. Tujuan nya adalah melihat apakah meja troli sudah bisa kembali kedalam keadaan datar. Dilakukan juga pengujian pengosongan dan pengisian battery untuk melihat berkurang dan bertambahnya nilai SOC. Hasil pada tugas akhir ini adalah meja troli sudah mampu kembali kedalam keadaan datar saat melewati jalan menanjak,menurun dan ubin dengan membawa beban. Respon tercepat tercatat dengan waktu 2,12 detik sudut 10â° membawa beban 1kg melewati jalan tanjakan. Untuk monitoring daya, sudah berhasil menampilkan nilai berkurang dan bertambahnya SOC pada LCD saat troli digunakan dan proses charging. Kata kunci: IMU, ACS712, self-balancing, SOC. Abstract In this final project, a self-balancing trolley will be designed that is able to level the trolley table position when passing through the incline, downhill and tiled roads. The system made is also equipped with power monitoring which aims to make it easier for users to see battery capacity. Using the IMU angle sensor which has an average error value of 0.1071 and the ACS712 current sensor which has an average accuracy rate of 98% in its readings. Using a parvalux 12V motor as an actuator and a 12V 9Ah dry battery as a battery. Trolley testing is done by pushing the trolley through an uphill, downhill road at an angle of 10â°, 20â°, 30â° by carrying the load on the trolley table weighing 1-6 kg. The trolley was also tested on a paved road carrying a load of 2 kg. The goal is to see if the trolley table can return to a flat state. Also conducted a discharge test and battery charging to see the decrease and increase in the SOC value. The result of this final project is that the trolley table is able to return to a flat state when passing uphill, downhill and tiled roads carrying loads. The fastest response was recorded with a time of 2.12 seconds with a 10â° angle carrying a 1kg load over the incline. For power monitoring, it has succeeded in displaying the reduced and increased SOC value on the LCD when the trolley is used and the charging process. Keywords: IMU, ACS712, self-balancing, SOC.