Kendali Linear Quadratic Regulator Untuk Two Wheeled Balancer

Abstract

Robot wheel balancer saat ini sedang berkembang dan mulai dimanfaatkan sebagai transportasi bagi manusia. Fokus dari tugas akhir yang akan dibuat adalah bagaimana membangun sebuah robot roda dua yang dapat menjaga keseimbangan. Untuk menjaga keseimbangannya, robot roda dua membutuhkan adanya sistem kontrol. Pada tugas akhir juga akan membuat alat yang sama dalam prinsip kerjanya, namun dalam ukuran yang berbeda. Terdapat beberapa metode kontrol yang dapat digunakan untuk mengendalikan keseimbangan robot dua roda. Metode kontrol yang digunakan adalah metode Linear Quadratic Regulator (LQR). Robot two wheeled balancer yang akan dibangun menggunakan 2 buah motor dc untuk 2 buah roda sebagai aktuator dari robot. Robot ini menggunakan Arduino uno sebagai board controller nya yang didalamnya sudah terintegrasi dengan sensor accelerometer dan gyroscope. Kata kunci: wheeled balancer, keseimbangan, kontrol, LQR, accelerometer, gyroscope, controller